중국의 진(晉)이 망할 무렵에는 고려가 낙랑과 대방을 각각 313년과 314년에 병합하며 국경을 접해 왔다. 이후 고려를 위협하던 연(前燕)이 쇠약해지자 고려는 369년부터 백제를 침공하기 시작했다. 이러한 백제와 고려의 적대 관계는 백제가 망하기 얼마 전까지 계속되었다.
한편, 백제는 고려와 충돌하기 시작할 즈음부터 왜(倭)와 교류를 트고 우호관계를 맺었다. 백제와 왜(倭)의 우호관계는 백제가 망할 때까지 지속되었는데, 그 양상은 백제가 발전된 중국의 문물을 왜(倭)에 전해주고 왜(倭)로부터 군사적 지원을 받는 형태였다.
391년 왜(倭)가 임나를 점령할 때 백제는 지원군을 보내주었다. 그러나 이때 고려 광개토왕의 침공을 받아 큰 타격을 입었다. 이듬해 왜(倭)는 그 책임을 물어 백제의 진사왕을 아신왕으로 교체하였다. 아신왕은 여러 해에 걸쳐 고려를 침공하였으나 모두 실패하였다. 397년 왜(倭)는 패전의 책임을 물어 백제로부터 현남·지침·곡나·동한의 땅을 빼앗았고 백제는 태자 전지를 볼모로 보내어 왜(倭)를 달래어야 했다. 398년 백제는 재차 고려침공을 시도하였으나 실패하고 이후 한동안 백제와 고려의 대립 관계는 소강 상태가 되었다.
427년 고려 장수왕이 만주에 있던 도읍을 평양으로 옮기자 백제와 고려는 다시 긴장 상태에 돌입하게 되었다. 마침내 475년 고려 장수왕은 백제를 침공하여 개로왕을 죽이고 한강 유역을 차지하였다. 위기에 처한 백제는 왜(倭)로부터 임나의 웅진을 얻어 다시 왕조를 이어갈 수 있었다. 이후 백제는 신라와 힘을 합쳐 고려를 견제하고 왜(倭)와의 친밀한 관계를 이용하여 임나의 땅을 조금씩 잠식하여 들어갔다.
551년 백제는 신라 및 임나와 함께 고려를 침공하여 한강 유역을 되찾았다. 그러나 신라가 갑자기 고려와 손을 잡는 바람에 그 땅을 포기하고 물러났다. 백제는 왜(倭)의 지원을 얻어 고려를 침공하고 신라까지 침공하였으나 성왕이 전사하는 바람에 신라에는 크게 패하고 말았다.
589년 수(隋)가 중국을 통일하자 백제는 수(隋)을 이용하여 고려를 견제하였다. 수(隋)가 당(唐)으로 교체되자 역시 (唐)을 이용하여 고려를 견제하였다. 그러나 고려의 연개소문이 영류왕을 죽이고 권력을 장악하자 고려와 손을 잡았다. 이것은 당(唐)과 멀어지는 계기가 되었는데 결국 660년 당(唐)과 신라의 침공을 받아 멸망하고 말았다. 3년 뒤 왜(倭)가 구원군을 백제부흥운동에 보내주었으나 성공하지 못하였다.
